这里推荐一个国外的超级好用的开源工具CANable，有完全开源的软硬件及上位机支持，支持windos和linuxStock can并且都免驱，且支持Python。
而且远不止于此，经过我不断探索，在gitlhub各个大神仓库各种折腾。我发现这个canable这个项目衍生出了很多开源固件，目前固件和支持的软件已经极为丰富。
而且主芯片STM32F042/72支持USBDFU，可以通过USB直接更新固件，无缝切换多种上位机。关于STM32上的CAN通信基础知识，可以参考此文：CAN总线的CAN收发通信过程。
这个不带隔离的硬件设计是比较简单的，就是一块带usb和can的stm32f0 + CAN收发器TJA1051/3。
可惜的就是这颗stm32f0芯片现在价格涨得有点离谱了，之前在JLC打样做了几块，主芯片就去到40多大洋，加上pcb和smt，打样成本差不多投到100左右吧。
后来发现某宝上已经有商家把canable作出产品了，带隔离的价格也才100多，还带外壳配件，果断买了一个试试，某宝搜“开源 canable”就能找到，早知道就不用费劲自己打板了。
但是某宝上买的只提供了默认固件的相关资料，经过我不断探索，在gitlhub各个大神仓库各种折腾。
我发现这个canable这个项目衍生出了很多开源固件，目前固件和支持的软件已经极为丰富，可以说可玩性极高。我甚至怀疑很多某宝和咸鱼上的山寨PCAN就是canable换了一个壳子和固件而已！！！
烧写PCAN固件之后，CANable摇身一变就成了PEAK CAN-USB，直接可以使用PEAK的官方驱动以及软件（pcan-view/ pcan-explorer 5），甚至基于peak开发的其他二次开发软件（比如国内的一些新能源车上位机，奇瑞，北汽这些）。
目前使用下来和原装PCAN的兼容性还是相当不错的，但是注意不要用于ECU/PLC程序刷新，程序下载到到中途会出错，这个问题还需要进一步优化。但是想想原装PCAN动辄2000的价格，100多块钱的canable加上这个PCAN固件是真的香啊。
这个固件功能也蛮强大，采用的winUSB的免驱方案，USB bulk双缓冲的模式，实际传输性能远超那些虚拟串口的USB-CAN。
支持windos和linux Stock can并且都免驱，且支持Python。linux下使用和PCAN一样都是内核自带驱动，支持SocketCAN 非常适合用一些开源的can的工具和库进行二次开发。
candleLight固件的图形化上位机叫做cangaroo。cangaroo是candleLight固件专用的、简单易用的can总线调试软件，麻雀虽小五脏俱全，对于一般的can调试开发完全够用，而且专门针对汽车逆向工程增加了通过can id分类接收到的can数据帧，并且当某个id的数据帧活跃时会进行高亮显示以便于观察分析。
candleLight固件还支持BUSMASTER（这个也就很厉害了，用过的都懂），BUSMASTER是一款功能强大的专业级CAN总线调试软件，不仅能够应对一般的CAN调试开发，还一个用于设计,监测,分析与模拟CAN网络的开源的开放式总线PC软件。BUSMASTER已被RBEI概念化,设计与开发,同时基于CANvas软件工具。
虚拟串口转can的Stock slcan固件对于很多不熟悉usb编程，还是需要串口协议转can的小伙伴，slcan固件就正好满足需求，CANable通过烧写slcan固件。该固件枚举为Linux、Mac和Windows上的标准串行设备。CANable可以很容易地通过重新烧写固件，在Linux中枚举为本地can设备，在Windows中枚举为通用串口设备。
在Linux上，CANable原生地与slc一起工作，因此您可以使用所有标准的can-utils命令行工具，甚至Wireshark来与总线交互。
在Windows和Mac上，CANable可以和cantact-app一起工作。这是一个简单的Java应用程序，可以实时显示CAN流量，并允许您在总线上传输消息。
web在线烧写固件如果只是想copy一个来用用，不需要去自己编译烧写，可以直接用STM32的USB DFU通过USB下载固件，我会在附件资料提供相应的软件和文档说明，并提供编译好的几个固件。
这个真的超级方便了，意味着你不需要任何烧写器或者准备任何固件编译的环境，只要有谷歌浏览器，就能随时随地切换固件，是不是很强大！
用谷歌浏览器打开这个页面，把canbale的DFU拨码开关按下去，在用USB连接电脑。选择需要烧写的的固件类型，再点connect and update就可以直接通过网页进行烧写。
注：这个网页上只能烧写canable的官方固件，自行编译的固件无法烧写（现在该页面已经支持烧写PCAN固件了！给力）。
创建一个文本文件，拷贝以下内容进去，注意candleLight_fw.binary 为要烧写的bin文件，需要改成需要烧写的文件名。然后把这个文本文件保存为flash.cmd
识别成功后，双击运行之前创建的flash.cmd文件，会看到开始烧写的进度，如下就是烧写完成了
STM32 系列单片机 GPIO 资料收集及总结 一、GPIO 配置 (1)GPIO_Mode_AIN 模拟输入 (2)GPIO_Mode_IN_FLOATING 浮空输入 (3)GPIO_Mode_IPD 下拉输入 (4)GPIO_Mode_IPU 上拉输入 (5)GPIO_Mode_Out_OD 开漏输出 (6)GPIO_Mode_Out_PP 推挽输出 (7)GPIO_Mode_AF_OD 复用开漏输出 (8)GPIO_Mode_AF_PP 复用推挽输出 GPIO_Speed_10MHz 最高输出速率 10MHz GPIO_Speed_2MHz 最高输出速率 2MHz GPIO_Speed_50MHz 最高输出速率 50MH
1、stm32f103zet6芯片及引脚图 2、stm32f103xx器件功能与配置 3、stm32f103zet6 定时器 大容量的STM32F103XX增强型系列产品包含最多2个高级控制定时器、4个普通定时器和2个基本定时器，以及2个看门狗定时器和1个系统嘀嗒定时器。 下表比较了高级控制定时器、普通定时器和基本定时器的功能： 定时器功能比较 1）计数器三种计数模式 向上计数模式：从0开始，计到arr预设值，产生溢出事件，返回重新计时 向下计数模式：从arr预设值开始，计到0，产生溢出事件，返回重新计时 中央对齐模式：从0开始向上计数，计到arr产生溢出事件，然后
zet6定时器详解及应用 /
本次使用STM32F103C8T6型号单片机进行程序烧录演示，采用ST-Link方式烧录程序，程序烧录前确保已经安装好Keil MDK软件和ST-Link驱动。如没请在公众号菜单栏的软件获取Keil MDK软件和ST-Link驱动（在Keil MDK软件安装的最后部分有驱动安装教程）。PS:下图烧录器示意图的引脚与烧录器实物的引脚位置是不一样的，图片仅供参考。 1、硬件连接：其中烧录器的SWCLK接系统板的DCLK，烧录器的SWDIO接系统板的DIO，烧录器的GND连接系统板的GND，烧录器的3.3V接系统板的3.3。 2、打开程序。 3、在Keil MDK软件中设置ST-Link烧录程序方式：点击”Option
C8T6单片机程序烧录教程 /
器件功能和配置(STM32F103xx增强型) STM32F103xx增强型模块框架图 STM32F103xx增强型VFQFPN36管脚图 STM32F103xx增强型LQFP100管脚图 STM32F103xx增强型LQFP64管脚图 STM32F103xx增强型LQFP48管脚图 STM32F103xx增强型BGA100管脚图 STM32F103xx系列各个管脚名称定义、功能：
系列引脚定义-功能图 /
关于两相步进电机的详细内容，相信在网上一大堆可以找得到，这里我主要介绍的是实践部分。 首先，我们需要认清步进电机的四根线，一般来说四根线颜色基本都为红、蓝、绿、黑，对应的分别是A+，A-，B+，B-，一些步进电机上面会标哪根线对应哪个相，比如我用的步进电机是这款的 其实哪款步进电机都无所谓，原理都是差不多的，主要看电机的电流是否满足步进电机驱动器的要求。 我用的步进电机驱动器是以下这款，之所以用这款是因为这款步进电机驱动器体积相对比较小并且满足要求，从上面我们可以看到我上面的步进电机的工作电流是2.3A，而从步进电机驱动器的面板上面可以看出他最大可以工作在3A电流。 步进电机驱动器淘宝链接：步进电机驱动器 驱动器
c8t6控制多个步进电机 /
概述 本篇文章主要介绍如何使用 STM32 CubeMX移植到雅特力AT32F403AVGT7，并通过 DAC 输出电压，在 芯片 中有2个12位的DAC口可以供选择。 硬件 准备 首先需要准备一个开发板，这里我准备的是雅特力AT32F403AVGT7的开发板： 述 选择芯片型号 雅特力AT32F403AVGT7兼容STM32F103系列，故选取STM32f103VG进行开发。 配置 时钟 源 HSE与LSE分别为外部高速时钟和低速时钟，在本文中使用内置的时钟源，故都选择Disable选项，如下所示： 配置时钟树 雅特力AT32F403AVGT7最高频率到240M，但是STM32F1的最高主频到72M，同时使用不
VGT6)，DAC输出电压 /
在能源日趋紧张、空气 污染 日益严重的今天，开发具有自主知识产权的新型 燃料电池 汽车是我国汽车产业的一个重要飞跃和里程碑，也是国家重点扶持的主要领域之一。燃料 电池 汽车与传统燃油汽车相比具有环保、节能（氢气为燃料）、运行平稳无噪声等特点。燃料电池汽车系统的核心是它的动力系统，即燃料电池 发动机 ，同时配备高功率 锂离子电池 ，能够回收下坡和制动能量。整个汽车系统由若干控制单元组成，各单元通过汽车总线彼此相连，其中 空调 控制系统是这种新型能源汽车的一个辅助控制单元，但它也是汽车系统的一个重要组成部分。本文将给出一种采用通用微（ MCU ）和独立 CAN 和 收发器 为核心的智能节。
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