随着科学技术的不断发展，机器人技术在航天、海洋、军事、建筑、交通、工业及服务业等领域已经取得广泛的应用和发展。而在一些特殊场合（如航天、深海作业及核工业等领域），以无人探察车、无人排险车及无人运输车等为代表的机器人技术越来越受到关注。为此，笔者设计了一种具有道路记忆功能、使用灵活方便、应用范围较广的轮式移动机器人模型。

　　该机器人模型以微ＭＣＵ为核心，先由人对机器人模型按照所要行走的路线进行训练，即让机器人模型记忆该路线（将路线数据存储在存储器中）。以后机器人模型就可沿此路线重复行走。其记忆路线的方式灵活方便，可根据不同的要求和需要对其进行不同的路线训练以完成不同的任务。

　　该模型可以应用于一些人类不宜活动或较难控制的场合（如微型核反应堆的金属罐管系统、火场探测、辐射、消防、有毒、易燃、易爆物体场所的探测等），也可作为室内服务机器人使用，以代替人完成家务劳动、厂区货物搬运、医院病历及资料的传递等。

　　系统硬件设计框图如图１所示，核心控制部分采用Ａｔｍｅｌ公司的普及型８位ＭＣＵ ＡＴ８９Ｃ５１。作为一款目前广泛应用的ＭＣＵ，ＡＴ８９Ｃ５１提供有电机控制、ＬＣＤ驱动显示以及传感信息等多种驱动功能和接口，另一方面，该ＭＣＵ价格低廉，有很高的性价比。外接存储模块采用容量为２５６ｋＢ的２４ＬＣ２５６闪存芯片，当然，也可以根据实际需要选用容量的闪存芯片。感光探测选用光敏电阻即可感应外界光线的强弱。障碍物探测采用美国邦纳工程有限公司的ＰｉｃｏＤｏｔ ＰＤ系列激光传感器，该传感器能对被测物体进行精确的到位检测、定位和计数。

　　轮式移动机器人模型的速度及方向可由两个后轮作为驱动轮来控制，ＭＣＵ通过驱动芯片Ｌ２９３Ｂ驱动两个后轮电机。ＡＴ８９Ｃ５可通过两个后轮对应的两个计速器来分别控制这两个后轮的转速，从而实现模型的前进和转向功能。

　　系统计速部分由光电开关及带有均匀分布小孔的圆盘组成，其电路及皮带轮连接示意图如图２所示。当光电开关中间有黑色物体挡住时，输出电平为０；无遮挡时，输出电平为１。当均匀分布小孔的圆盘边缘在光电开关的槽中转动时，可根据输出的一系列脉冲及圆盘上的孔数计算出圆盘的转速Ｎ。皮带轮１与圆盘粘在一起，因而转速相同；皮带轮２与模型后驱动轮同轴，速度相同；皮带轮１、皮带轮２由皮带相连。假设皮带轮２周长是皮带轮１周长的５倍，则皮带轮２的转速为Ｎ／５，即车轮转速为Ｎ／５。

　　计数芯片选用７级二进制串行计数器ＣＤ４０２４，光电开关的输出波形经施密特触发器整形为标准脉冲波形可使ＣＤ４０２４计数更方便。设每隔Ｔ时间记录到脉冲数Ｍ，那么，Ｔ时间内圆盘转速Ｎ＝Ｍ／（ＬＴ）（设Ｌ为圆盘上的孔数），则车轮的速率为Ｎ／５＝Ｍ／（５ＬＴ）。由于Ｔ越小，结果越精确，故Ｔ取几至几十毫秒。记录的数据经微ＭＣＵ送至外接闪存２４ＬＣ２５６储存起来，供输出使用。

　　通过上述过程可对模型进行道路训练，即每隔Ｔ时间将两个后轮速率分别记入闪存。训练结束后，闪存内存储的是两个后轮每隔Ｔ时间一次的速率，这样就可实现对训练道路的记忆。

　　在对该模型进行输出控制时，先由微ＭＣＵ从闪存中读取数据，再将每隔Ｔ时间的转速数据通过脉冲输出，并通过Ｌ２９３Ｂ芯片驱动两后轮电机的转动。为保证输出的转速与原记录的转速一致，可用反馈控制的方法在后轮驱动电机转动的同时，由计速器模块同时检测两个后轮的转速，然后分别比较两个后轮的转速是否与原记录转速相同：若小于原记录转速，可调用加速子程序；若大于，则调用减速子程序。

　　由于计数时间Ｔ较小，再加上反馈控制的作用，就可保证输出的运动轨迹精确接近于原训练道路，误差很小。实际运行时，可在保证记录和输出精度的前提下把训练的道路模拟成与实际道路按比例缩小的地图，即在地图上对模型进行道路训练，按比例倍数放大输出，即可使机器人在实际道路上按训练道路运动。由于输出放大倍数由程序决定，因而可按不同的需要设置，灵活性很高。

　　该机器人模型在训练完成后，即可从预设地点开始行走。模型在前进过程中，当传感器探测到前方有障碍物时，可调用绕障碍物程序绕过障碍物并返回到原记录道路继续前进。其绕障过程示意图如图３所示，当模型传感器在Ａ点探测到前方有障碍物时，会将障碍物模拟成一边与当时模型方向垂直的矩形物体（见图中虚线矩形）。然后中断从闪存中读取路线数据，并使模型在Ａ点左转９０，接着以匀速ｖ直线时间到Ｂ点，再在Ｂ点右转９０，接着从原中断处调用原记录路线时间到达Ｃ点。之后再在Ｃ点以方向 Ｃ １ 转动 Ｃ１与 Ｃ２方向的夹角θ（θ＝９０－两车轮前进距离差／两车轮间距），模型方向 从 Ｃ１转动到 Ｃ２ ，然后再以匀速ｖ直线时间到Ｄ点，此时方向为 ｄ２方向，然后再以Ｃ１到Ｃ２的相反方向从 ｄ２转θ角到 ｄ１方向，即 ｄ１ ／／ Ｃ１。实际上，在没有障碍物的情况下，模型依所记录路线应沿ＡＤ段前进，到达Ｄ点方向为 ｄ１方向。由图可见，ＢＣ段的运动情况完全等同于ＡＤ段的运动情况，也就是说，在遇到障碍物时，机器人会将ＡＤ段转移到实际的ＢＣ段运动以绕开障碍物，同时保持它应有的运动状态并返回原记录路线的选取与虚线矩形的大小（代表障碍物的大小）有关，它可由传感器探测到的障碍物大小来确定。

　　应用时也可根据特殊需要，在模型上安装摄像机以实时观察或安装自动拍照的数码像机来记录工作区域周围的情况。当模型探测到周围环境的光线比较暗时，还可由微ＭＣＵ打开光源，以便为像机提供照明。

　　此外，模型上还设计了工作指示灯来实时指示模型的工作状态，不同指示灯分别指示其正常、左转、右转及出错状态，以方便使用者及时了解模型的工作情况。外接ＬＣＤ可实时显示模型的前进距离，每个车轮前进的距离＝记录的车轮的转数车轮的周长，再取两个车轮前进距离的平均值作为模型的前进距离，这样可方便使用者及时了解模型的进程。

　　图４、图５分别为机器人模型道路学习记忆、循迹重复的软件流程。本程序中，道路学习记忆时的记录时间间隔Ｔ取３０ｍｓ，输出控制时，在每一个记录周期内比较６次（每５ｍｓ计一次数，再乘以６与原记录数相比较，以判断应加速还是减速），以使输出更精确于原记录数据。图６为绕障碍物程序流程图，其中模型方向转过一定角度可由一轮静止、另一轮运动时的两轮间距转动角弧度的距离来实现。

　　该机器人模型相比无线遥控操作机器人的优势在于，可工作在电磁波屏蔽的场合；而相比有线遥控操作机器人来说，其优点是工作过程中无需人实时控制，可自主完成活动，并具有活动精度高、效率高的特点；相比固定轨道机器人，该模型能够摆脱固定轨道的限制，其活动路线灵活易变，适应范围更广关键字：引用地址：基于AT89C51微实现具有道路学习记忆的机器人设计

　　上个文章写了用单片机的两个定时器给大家实现了呼吸灯，其实上个文章是在为大家解析PWM的原理，今天我们将使用单片机内部自带的PWM来进行呼吸灯设计，自己可以查看该单片机型号的中文资料。所看章节如下： 直接上代码吧，大家可以查看代码，如果不明白的可以给我留言，^_^。 #include unsigned char dy ={16,32,48,64,80,96,112,128,144,160,176,192,208,224,240}; // CCAP0H值的分配，为了实现不同的占空比 void modify_duty(); void Init_PWM(); void delay(); void main()

　　(STC12C5A60S2)内部PWM实现呼吸灯 /

　　全国经济数据19日公布之后，各省份也纷纷发布年度经济运行情况。从已公布的几个省份来看，各地GDP增速快慢不一，但第三产业增加值普遍增速较快，10%左右的年度增幅明显高于全国6.9%的GDP增速。 第三产业表现抢眼 湖北省20日发布年度数据，该省去年实现GDP29550.19亿元，按可比价格计算，比上年增长8.9%，增长幅度高于全国2.0个百分点。 其中，第一产业增加值3309.84亿元，增长4.5%；第二产业增加值13503.56亿元，增长8.3%，全部工业增加值11532.63亿元，增长8.5%；第三产业增加值12736.79亿元，增长10.7%。 2015年，重庆实现GDP15719.72亿元，同比增长

　　串行口是单片机与外界进行信息交换的工具，8051单片机的通信方式有两种： 并行通信：数据的各位同时发送或接收。 串行通信：数据一位一位次序发送或接收。 串行通信的方式 异步通信 用一个起始位0表示字符的开始，用停止位1表示字符的结束，中间夹着8个数据位，字符能一个接一个传送 CPU与外设之间必须有字符格式和波特率两项规定 字符格式规定能使双方把0和1串理解成同一种意义，原则上自由制定，通用角度使用标准如ASCII 波特率即数据传输速率，每秒传送的二进制位数，如120字符/s，每个字符10数位，则传送波特率为1200波特 同步通信 去掉了开始结束标志提高速度，但由于数据块传递开始要用同步字符来指示，同时要求由时钟来实现发送端

　　的通信方式 /

　　的数字电压表设计与仿线 引言 在电子测量中，电压值的测量显得尤其重要。然而测量电压的仪表很多，有各种类型和款式的数字电压表，它们大多数都是采用传统的纯硬件电路设计的，由于结构复杂、测量精度低、日后维修麻烦、成本高等缺点，因此，木文设计了一种数字电压表，采用软件和硬件相结合的设计模式，利用单片机和A／D转换，对现场电压进行采集和测量，可以实现测量数据的传递，又可借助PC进行测量数据的处理。所以，这种类型的数字电压表具有结构简单、精度高、维护方便、成本低、故障率低等优点，无论在功能和实际应用上都具有传统数字电压表无法比拟的优点，使得它的开发和应用都具有良好的前景。 1 系统硬件电路构成 本设计硬件电路大体可分为单片机最小系统电路、稳压电路、A／

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　　AGV移动 机器人 是一种自动驾驶的移动机器人，用于在工厂、仓库和物流中心等场所进行物料搬运和运输。AGV通常配备 传感器 、控制系统和导航设备，可以在设定的路径上自主行驶，避开障碍物，并进行自动化的物料搬运任务。 AGV的主要特点包括： 自主导航：AGV可以使用激光雷达、摄像头、激光导航等技术进行环境感知和定位，从而自主规划路线和避开障碍物。 多种类型：AGV可以根据不同的搬运任务和环境需求进行定制，包括叉车式AGV、搬运车式AGV、载货平台式AGV等。 与物料处理设备的集成：AGV可以与货架、输送线、包装设备等物料处理设备进行集成，实现物料的自动装卸。 实时监控和管理：AGV通常配备有监控系统，可以对其运行状态、任务执行情

　　全球领先的单片机和模拟半导体供应商 ——Microchip Technology Inc. （美国微芯科技公司）近日将其第 50 亿颗 PIC 单片机交付给中国电表制造商江苏林洋电子有限公司。 Microchip 于去年 9 月交付了第 40 亿颗单片机。仅相隔一年即再传捷。

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